一、 产品概述
SCARA机器人广泛应用在设备密集型产线的装配、搬运、分拣、点胶等工艺。我 们基于PC+EtherCAT工业以太网控制技术，开发出一款针对机电控制教学领域的桌面型SCARA机器人，该机器人结构紧凑、开放、易维护、可升级和可一网到底的总线优 势，满足多层次机电控制、自动化及工程创新实验教学需求。该机器人实验开发平台核心特点在于开放性，结构的装配关系和传动过程一目了然；控制系统采用PLCopen推动的IEC61131-3国际工控标准，机器人底层控制系统代码开源，可供学生编程参考。
二、主要特点：
◇ 开放式机体结构；
◇ 采用EtherCAT总线控制的伺服驱动系统；
◇ 提供控制源代码，特别适合实验、实训等学习场景；
◇ 开放式控制架构、可持续升级。
三、电气构成：
SCARA机器人实验开发平台控制系统的核心为EtherCAT伺服驱动器和驱动电机。采用EtherCAT工业以太网协议，各关节驱动器之间、驱动器与上位机均通过网线一网到底，因此电气连接十分简洁，如下图所示：
四、 主要技术指标
(1)技术参数：
尺寸参数：
◇ 小臂长度：152mm；
◇ 大臂长度：200mm；
◇ 升降行程：150mm；
◇ 外形尺寸：540*180*340 mm；
同步带轮减速比：
◇ 腕部减速比：4；
◇ 小臂减速比：12；
◇ 大臂旋转减速比：20；
◇ 大臂升降：电机转动一周行程为10.16mm；
工作范围/能力：
◇ 大臂旋转角度：±125 o；
◇ 小臂旋转角度：±145 o ;
◇ 腕部旋转角度：360°；
◇ 最大工作半径：794mm（含腕部附件）；
◇ 机械臂末端负重2kg（含执行器的重量）
(2)实验项目：
◇ 点动(PTP)控制实验
◇ HMI界面设计调试实验；
◇ SCARA机器人运动学建模（正解/反解）；
◇ 直线/圆弧插补控制实验；
◇ NC系统的搭建与配置实验；
◇ 基于ADS通信的同步运动实验。
